ドクターは元々ガリフレイ（Gallifrey）という惑星に棲むタイムロード（Time Lord）という種族だった。タイムロードは外見は人間と同じだが、心臓を2個持ち、体が重度の損害を受けた場合は少なくとも12回まで別の体に再生（Regeneration）できる能力を持つ非常に長命な種である。また彼らはターディス（TARDIS：Time And Relative Dimension In Space の略）というタイムマシンにより、宇宙のあらゆる場所、時代に行けるほど高度な文明力を持つ。ただし、自分たちの高い技術を他種族に知られることを恐れて基本的には宇宙で起こる事件に関しては不干渉主義を貫いていた。ドクターはそうした官僚主義的な状態に反発して、修理中のターディスを盗み出して出奔し、数々の冒険を重ねていくことになった。

危険や偽りや陰謀に満ちた時代、キャシアン･アンドーは専制的な銀河帝国との闘いにおいて自分が果たすべき役割を知ることになる。彼は反乱軍の英雄となる道を歩み始める。

謎の知性体を求めて、宇宙船に乗り込んだ8人の科学者と1人のテレパス。だがその先には、壮絶な戦いが待ち受けていた。