百年戦争下のフランス。人並み外れて信仰心豊かな少女、ジャンヌ・ダルクは、ある日自らの村をイングランド軍に焼き討ちにされ、目の前で姉を虐殺されるという悲劇に見舞われる。心に傷を負い、教会の神父にやり場のない感情をぶつけるジャンヌ。彼女のあまりの悲しみを目の当たりにした神父は彼女に「いつか神が、お前を必要とする日が来る」と言う。そして数年後、フランス王家の元に、ジャンヌからの手紙が届く。

宅配ピザ配達員のダニエルは念願のタクシードライバーになった。スピード狂の彼の愛車であるプジョーは、どんな場所でもあっという間に客を送り届けることができる。ある日、マルセイユ警察のエミリアン刑事を彼が刑事とは知らずに乗せて猛スピードで警察署まで送り、スピード違反の現行犯で検挙されてしまう。その頃、市内ではドイツの強盗団による連続銀行強盗事件が相次いでおり、警察を悩ませていた。ダニエルは違反を見逃すことを交換条件に、エミリアンと共に強盗事件の捜査に協力することになった。